协奏曲是独奏乐器和乐队协同演奏的器乐套曲。在协奏曲中，有时由独奏乐器主奏，有时则由乐队独当一面，两者好象是在互相竞争，所以协奏曲又称竞奏曲。但是，十七世纪和十八世纪之初的协奏曲，有些实际上只是普通的器乐合奏曲，和组曲没有多大区别；有一些则是由一小组独奏乐器和大组乐器即全体乐器协同演奏的，其中有些段落由小组乐器独当一面，和由全体乐器演奏的部分形成对比。小组乐器包含两三件独奏弦乐器，有时还有木管乐器和铜管乐器；大组乐器包含各种弦乐器，还有一个主要演奏和声的古钢琴。古钢琴的乐谱上只写着一个低音部分，上面注着一系列表明和弦结构的数字。演奏者看了低音和数字弹出和声来，这种数字低音乐谱叫做“通奏低音”。有时也用两个古钢琴参加演奏，一个古钢琴支持大组乐器，另一个古钢琴支持小组乐器。这种古老的协奏曲，叫做“大协奏曲”。

　　巴赫为勃兰登堡侯爵路得维希写了六部协奏曲，世称“勃兰登堡协奏曲”，其中第二、第四和第五首具有大协奏曲的特点。第四“勃兰登堡协奏曲”的小组乐器有小提琴、第一长笛和第二长笛；大组乐器有第一小提琴、第二小提琴、中提琴、大提琴、低音提琴和古钢琴。全曲包含快板，行权和急板三个乐章。第一乐章是一个欢快活泼的、舞曲性质的乐章，音乐具有非常明朗的田园色彩，它分为五个段落，这五个段落可以用“A－B－C－B－A”来表示，从这个图式我们可以看出这个乐章是一种前后对称的形式。第一个段落由小组乐器和大组乐器协同演奏，“但小组乐器后于比较突出的地位。第二段突出了小组乐器中的独奏小提琴，这一段音乐是从第一段的开头两小节发展而成的。流动不息的旋律，在古钢琴和低音弦乐器的支持下。由独奏小提琴奏出。第二段的末了，小组乐器和大组乐器通力合作，就没有主次之分了。第三段出现了新的旋律，但和前面部分的对比并不很大，这一段又经常突出小组乐器。第四段是从第二段变化出来的。第五段是第一段的原封不动的反复。

　　十七世纪末和十八世纪初，由于小提琴演奏技术的提高和主调音乐的发展，出现了可以充分发挥小提琴演奏技巧的、以独奏小提琴与乐队协同演奏的小提琴协奏曲。随后又出现了钢琴协奏曲和其他独奏乐器的协奏曲。这种以一件独奏乐器主奏、乐队协奏的协奏曲，称为近代协奏曲。

　　在近代协奏曲中，独奏乐器和乐队形成对比，并此起彼落，互相竞争。近代协奏曲一般包含快板、慢板、快板三个乐章。比起交响曲来少了一个小步舞或谐谑曲的第三乐章。协奏曲也象交响曲一样，第一乐章多用奏鸣曲式写成。但协奏曲第一乐章的奏鸣曲式，为了体现协奏的原则，常常包含两个呈示部：第一呈示部单独由乐队演奏，第二呈示部由独奏乐器和乐队协同演奏，而独奏乐器居于突出的地位。近代协奏曲在莫扎特的创作中达到了成熟的阶段。他曾写过小提琴、钢琴、长笛、双簧管、单簧管、大管、圆号等乐器独奏的五十多部协奏曲。1977年，莫扎特写了一首双簧管协奏曲，第二年他把它改编成了长笛协奏曲，这就是《D大调第二长笛协奏曲》（下载MP3）。绚丽多彩的第一乐章包含两个主题，第一主题清新欢畅，生动活泼；第二主题优美流利，妩媚多姿。两个主题先单独由乐队奏出，构成第一呈示部。第一呈示部的末了，有一个短短的结束部。然后独奏长笛和乐队再协同演奏两个主题，构成第二呈示部。在第二呈示部中，由长笛吹奏的旋律，装饰得更加华丽，借以发挥独奏乐器的演奏技巧。展开部的规模很小，实际上只是一个短短的连接部，其中独奏长笛和乐队互相模恢，为再现部开路。再现部仍由独奏长笛和乐队协同演奏，丰富多彩的旋律，由长笛主奏。在尾声以前，长笛吹出了“华彩段”。

　　所谓华彩段，是协奏曲特有的一个段落，通常位于乐章将近结束的地方。华彩段由独奏乐器单独演奏，发展前面的重要主题，并充分地发挥各种华丽的演奏技巧。

　　最后，由乐队单独演奏尾声，结束整个乐章。